Обслуживание станков

Роботизированный комплекс загрузки-разгрузки

РТК — огороженная ячейка из двух станков, обслуживаемых промышленным роботом на линейной оси, и поворотного стола для накопления/подачи заготовок.

Загрузка заготовок → Подтверждение готовности → Поворот стола 180° → Обслуживание станков роботом → Возврат деталей → Следующий цикл

Промышленный робот-манипулятор Yaskawa GP25

Yaskawa Motoman GP25 — универсальный шестиосевой промышленный робот с полезной нагрузкой до 25 кг и радиусом действия до 1802 мм. Обеспечивает короткое время цикла и высокую повторяемость.

Компактная конструкция подходит для обработки заготовок, загрузки/разгрузки станка и похожих задач. Запястье с защитой IP67 хорошо подходит для операций мехобработки или шлифования.

Технические характеристики

• Количество осей: 6
• Максимальная грузоподъемность: 25 кг
• Повторяемость: 0,02 мм
• Максимальная досягаемость: 1730 мм
• Температурный режим: 0…+45 °C
• Допустимая влажность: 20–80%
• Масса: 250 кг
• Номинальная мощность: 2 кВт

Оси и скорости

• Ось S: диапазон ±180°, скорость 210°/сек
• Ось L: диапазон +155° / -105°, скорость 210°/сек
• Ось U: диапазон +160° / -86°, скорость 265°/сек
• Ось R: диапазон ±200°, скорость 420°/сек, момент 52 Н·м, инерция 2,3 кг/м²
• Ось B: диапазон ±140°, скорость 420°/сек, момент 52 Н·м, инерция 2,3 кг/м²
• Ось T: диапазон ±455°, скорость 885°/сек, момент 32 Н·м, инерция 1,2 кг/м²

Линейная ось Yaskawa

Напольная линейная ось с сервоприводом и кареткой, позволяющей перемещать одного или двух роботов, что заметно расширяет рабочий диапазон.

Технические характеристики

• Максимальная грузоподъемность: 1000
• Максимальная скорость: 1,2 м/с
• Ускорение: 1 м/с²
• Точность позиционирования: ±0,1 мм

Одноосевой поворотный стол Yaskawa Motoman VMI-400

Двухпозиционный поворотный стол с сервоприводом и защитным экраном для перемещения деталей в рабочую зону. Сделан так, чтобы оператору было удобно загружать и выгружать детали, с подходящей рабочей высотой.

Технические характеристики

• Номинальная полезная нагрузка: 400 кг
• Высота загрузки: 675 мм
• Вес: 323 кг

Контроллер Yaskawa Motoman YRC 1000

YRC 1000 — компактная многозадачная платформа контроллера для роботов и периферии (позиционеры, линейные оси, порталы). Координирует движение до 8 роботов (главный/подчиненный) и дополнительных внешних осей (в сумме до 72).

Контроллер поставляется со стандартным пультом программирования: сенсорный дисплей, горячие клавиши, быстрое задание позиций и параметров. Структура программ простая и понятная. При необходимости используется язык высокого уровня Inform III для логики и сложных функций управления.

Производительность и точность движения

• Время загрузки: менее 40 секунд
• ARM (Advanced Robot Motion): динамический расчет и контроль крутящего момента/нагрузки, оптимизация ускорения и скорости, устранение вибраций, быстрая коррекция целевой координаты, чувствительное обнаружение коллизий
• Интегрированный мягкий ПЛК: управление периферией и небольшими ячейками (в простых комплексах может снизить потребность в отдельном ПЛК)

Интеграция и связь

Контроллер легко встраивается в существующие сети: стандартные интерфейсы (например, Ethernet, цифровые входы/выходы), web-доступ и удаленный мониторинг/обслуживание. Поддерживаются интерфейсы и протоколы для цифрового производства, включая OPC/UA (в т.ч. спецификация VDMA Robotics Companion Specification), а также набор промышленных шин и протоколов (Profinet, DeviceNet, Profibus, Ethernet/IP, ModbusTCP, EtherCAT и др., включая варианты safety).

Методы программирования и инструменты

• стандартный обучающий пульт (сенсорный)
• функциональные блоки для интеграции в ПЛК-среды IEC 61131 (Motologix)
• ПК-программирование
• offline-моделирование (MotoSimVRC и сторонние OLP / Digital Twin)
• приложения и мастера (например, Welding Wizard, PalletSolver, Motologix)
• CAD/CAM постпроцессоры (G-code)
• ROS и сторонние среды
• API/SDK (Motoplus C/C++, MotoCom32 SDK и т.п.)
• 2D/3D зрение, датчики силы/крутящего момента, ИИ/нейросети

Трехкулачковый пневматический захват Schunk PZN-plus 100-1

Трехкулачковый центрический захват высокого усилия. Высокий момент достигается за счет многореберных направляющих.

Захват может применяться в разных областях, в том числе там, где важна устойчивость к грязи, химии, перепадам температур и запыленности. Комплектуется периферийными принадлежностями (кронштейны, втулки, уплотнения, крышки, монтажные комплекты и т.д.).

Важно: максимально допустимая длина пальцев корректируется в зависимости от рабочего давления и уменьшается при его повышении.

Технические характеристики

• Ход на кулачок: 10 мм
• Закрывающее усилие: 1800 Н
• Раскрывающее усилие: 1920 Н
• Закрывающее усилие при длине кулачков 0 мм: 2000 Н
• Раскрывающее усилие при длине кулачков 0 мм: 2141 Н
• Вес: 1,41 кг
• Рекомендуемый вес заготовки: 9 кг
• Объем цилиндра за двойной ход: 120 см³
• Мин. рабочее давление: 2 бар
• Макс. рабочее давление: 8 бар
• Номинальное рабочее давление: 6 бар
• Мин. давление продувки: 0,5 бар
• Макс. давление продувки: 1 бар
• Время закрытия: 0,03 с
• Время открытия: 0,03 с
• Макс. допустимая длина пальца: 145 мм
• Макс. допустимый вес на палец: 1,1 кг
• Класс защиты IP: 40
• Мин. температура: 5 °C
• Макс. температура: 90 °C
• Точность повторения: 0,01 мм
• Диаметр: 120 мм
• Высота Z: 59,3 мм
• Момент Mx (макс.): 80 Н·м
• Момент My (макс.): 115 Н·м
• Момент Mz (макс.): 70 Н·м
• Макс. осевое усилие Fz: 2000 Н

Токарный обрабатывающий центр QT55LMY-630

Высокоточный и высокоскоростной токарно-фрезерный станок для мелких деталей сложной формы. Выполняет наружное/внутреннее точение, подточку торцов, отрезку, канавки и проточки, резьбы, фрезерование пазов, сверление и другие операции.

Особенность — горизонтальные линейные направляющие по оси Z с равномерным распределением нагрузки, что снижает износ и продлевает срок службы. Разнесение направляющих по уровням повышает жесткость станины и уменьшает вибрации.

Конструкция и оснащение

• Цельнолитая чугунная станина с наклоном 30° для жесткости и виброустойчивости
• Перемещения по осям X/Y/Z по высокоскоростным линейным направляющим качения
• Высокоскоростной прецизионный шпиндель с фланцем A2-6
• Применим для стали, чугуна и цветных металлов; подходит для высокоточной обработки

Револьверная головка BMT55

Конструкция Base Mounted Turret повышает жесткость и точность за счет крепления инструментальных блоков прямо к корпусу головки. Это снижает вибрации и улучшает качество обработки при фрезеровании и сверлении, особенно на станках с осью Y.

• До 12 инструментов (статические и приводные)
• Приводные инструменты для высокоскоростного фрезерования и сверления
• Минимальные вибрации за счет прямого крепления

Система ЧПУ FANUC 0i-TF

Система управления для многозадачной обработки (включая работу с осью Y). Поддерживает программирование и симуляцию, визуализацию обработки, интеграцию с CAD/CAM, диагностику и функции защиты (включая предотвращение аварийных ситуаций).

Параметры станка

Обработка

• Макс. устанавливаемый диаметр: 550 мм
• Макс. диаметр обработки: 380 мм
• Макс. длина обработки: 420 мм

Ходы и перемещения

• Ход по оси X: 190 + 10 мм
• Ход по оси Z: 500 мм
• Ход по оси Y: ±50 мм
• Быстрые перемещения X/Z/Y: 30 / 30 / 12 м/мин

Шпиндель

• Диаметр отверстия шпинделя: 62 мм
• Макс. диаметр прутка: 51 мм
• Конус шпинделя: A2-6
• Макс. скорость шпинделя: 4500 об/мин
• Диаметр патрона: 8"

Задняя бабка

• Тип: программируемая с сервоприводом
• Конус пиноли: MT-4

Револьверная головка

• Тип: с сервоприводом, BMT55
• Количество позиций: 12
• Макс. частота вращения: 4000 об/мин
• Диаметр расточного инструмента: 40 мм
• Сечение державки наружного инструмента: 25×25 мм
• Мощность двигателя: 2,7 кВт

Двигатели

• Двигатель шпинделя: 11 кВт
• Сервоприводы по осям X/Z/Y: 11 / 11 / 11 кВт

Точность

• Точность позиционирования: ±0,003 мм
• Точность повторного позиционирования: ±0,002 мм

Габариты и масса

• Вес станка: 5000 кг
• Габариты: 3000 × 1800 × 2150 мм

Описание технического процесса

Оператор устанавливает заготовки в накопитель на поворотном столе, выходит за световые барьеры и подтверждает загрузку.

• Если робот в домашнем положении, а противоположная сторона стола загружена и подтверждена — стол разворачивается на 180°, и робот начинает обслуживание станков.
• Если оператор загрузил детали до завершения обработки в рабочей зоне робота — стол развернется автоматически, когда робот выставит последнюю готовую деталь на стол и уйдет в домашнее положение.
• Пересечение световых барьеров сбрасывает готовность стола к развороту или прерывает разворот до подтверждения выхода оператора из зоны загрузки.

Комплектация

• Промышленный робот-манипулятор Yaskawa GP25
• Линейная ось Yaskawa Motoman
• Одноосевой поворотный стол Yaskawa Motoman VMI-400
• Контроллер Yaskawa Motoman YRC 1000 и пульт управления
• Трехкулачковый пневматический захват Schunk PZN-plus 100-1 — 2 шт.
  • кулачки — 2 комплекта
  • кронштейн для захватов
• Блок управления пневматикой
• Токарный центр QT55LMY (ЧПУ FANUC 0i-TF и оснащение по спецификации)
• Накопители для заготовок — 6 комплектов
• Ограждения, кабели, лотки и прочее
• Система безопасности
• Интеграция оборудования в единый комплекс (ПО, блоки управления, кабели, шланги, разъемы, кронштейны)
  • пусконаладочные работы
  • обучение персонала