Обслуживание станков

Роботизированный комплекс загрузки-разгрузки

РТК — огороженная ячейка из двух станков, обслуживаемых промышленным роботом. Оператор загружает заготовки в накопитель, а готовые детали сбрасываются на склиз и попадают в тару.

Загрузка в накопитель → Робот обслуживает станки → Сброс готовых деталей на склиз → Сигнал о дозагрузке → Дозагрузка без остановки

Промышленный шестиосевой робот Yaskawa Motoman GP25

Yaskawa Motoman GP25 — универсальный шестиосевой промышленный робот с полезной нагрузкой до 25 кг и радиусом действия 1730 мм. Подходит для коротких циклов и стабильной повторяемости.

Компактный дизайн позволяет использовать робота для обработки заготовок, загрузки/разгрузки станков и похожих задач. Запястье с защитой IP67 подходит для мехобработки или шлифования.

Технические характеристики

• Количество осей: 6
• Максимальная грузоподъемность: 25 кг
• Повторяемость: 0,03 мм
• Максимальная досягаемость: 1730 мм
• Температурный режим: 0º…+45ºC
• Допустимая влажность: 20–80%
• Масса: 250 кг
• Номинальная мощность: 2 кВт

Оси и скорости

• Ось S: диапазон ±180º, скорость 210º/сек
• Ось L: диапазон +155º/-105º, скорость 210º/сек
• Ось U: диапазон +160º/-86º, скорость 265º/сек
• Ось R: диапазон ±200º, скорость 420º/сек, момент 52 Н·м, инерция 2,3 кг/м²
• Ось B: диапазон ±150º, скорость 420º/сек, момент 52 Н·м, инерция 2,3 кг/м²
• Ось T: диапазон ±455º, скорость 885º/сек, момент 32 Н·м, инерция 1,2 кг/м²

Контроллер и пульт Yaskawa Motoman YRC 1000

YRC 1000 — компактная многозадачная платформа контроллера для роботов и периферии (позиционеры, линейные оси, порталы), которая может координировать до 8 роботов и дополнительных внешних осей (в сумме до 72).

Обычно используется стандартный пульт программирования с сенсорным экраном и горячими клавишами: он ускоряет обучение точек, настройку позиций и изменение параметров. Для расширенной логики применяется язык высокого уровня Inform III. Управление правами пользователей — через USB.

Производительность и траектория

• Время загрузки: менее 40 секунд
• ARM (Advanced Robot Motion): расчет и контроль нагрузки/момента, оптимизация ускорений и скорости, подавление вибраций, быстрая коррекция целевой позиции, обнаружение коллизий
• Встроенный мягкий ПЛК: управление периферией и небольшими ячейками, в простых решениях может заменить отдельный ПЛК ячейки

Интеграция и связь

• стандартные интерфейсы (в т.ч. Ethernet, цифровые I/O)
• удаленный мониторинг и обслуживание через web/FTP
• поддержка OPC/UA и промышленных шин (Profinet, DeviceNet, Profibus, Ethernet/IP, ModbusTCP, CCLink, EtherCAT и др., включая safety-варианты)
• подключение периферии: захваты, 2D/3D-зрение, датчики силы/момента, HMI и т.п.

Методы программирования и инструменты (по смыслу исходника)

• стандартный сенсорный обучающий пульт / Smart Pendant
• Motologix (IEC 61131) для интеграции программирования в ПЛК-среды
• программирование с ПК
• offline-моделирование MotoSimVRC и сторонние OLP / Digital Twin
• мастера/приложения (например, Welding Wizard, PalletSolver)
• CAD/CAM через постпроцессоры (G-code)
• ROS, сторонние среды программирования
• API/SDK (Motoplus C/C++, MotoCom32 SDK), научные среды (Matlab/LabView)
• машинное зрение, подбор контейнеров, функции ИИ/нейросети
• обучающие устройства (ручки/перчатки), кастомные HMI/визуализации

Пневматический захват Schunk PGN-plus-P 100-1

Параллельный пневматический захват с высоким усилием, рассчитанный на заметные моменты и длительную работу. Механизм смазки продуман за счет смазочных пазов в многореберной направляющей.

Технические характеристики

• Ход на кулачок: 10 мм
• Сила закрытия: 870 Н
• Сила открытия: 930 Н
• Сила закрытия при длине пальцев 0 мм: 930 Н
• Сила открытия при длине пальцев 0 мм: 1000 Н
• Вес: 0,9 кг
• Рекомендованный вес заготовки: 4,35 кг
• Объем цилиндра за двойной ход: 55 см³
• Мин. рабочее давление: 2,5 бар
• Макс. рабочее давление: 8,0 бар
• Номинальное рабочее давление: 6,0 бар
• Мин. давление продувки воздухом: 0,5 бар
• Макс. давление продувки воздухом: 1,0 бар
• Время закрытия: 0,06 сек
• Время открытия: 0,06 сек
• Макс. допустимая длина пальца: 160 мм
• Макс. допустимый вес на палец: 1,3 кг
• Класс защиты IP: 40
• Мин. температура окружающей среды: 5°C
• Макс. температура окружающей среды: 90°C
• Точность повторения: 0,01 мм
• Класс чистого помещения (ISO 14644-1): 5
• Момент Mx (макс.): 87 Н·м
• Момент My (макс.): 115 Н·м
• Момент Mz (макс.): 80 Н·м
• Макс. осевая сила Fz (макс.): 2700 Н

Оптический датчик Renishaw OLP-40

Компактный контактный триггерный 3D-датчик с оптической передачей сигнала. Используется для установки заготовки и контроля обработки на небольших и средних обрабатывающих центрах.

Особенности и преимущества

• кинематическая конструкция, проверенная практикой
• защита от световых помех и модулированный оптический сигнал
• прием и передача сигналов в пределах 360°
• сверхкомпактная конструкция
• повторяемость: 1 мкм (2σ)
• совместимые приемники/интерфейсы: OMI-2, OMI-2C, OMI-2T, OSI с OMM-2

Описание техпроцесса

РТК — огороженная ячейка, состоящая из двух станков, обслуживаемых промышленным роботом.

Оператор:

• устанавливает заготовки в накопитель
• подтверждает загрузку

Далее комплекс работает автоматически:

• робот выполняет загрузку/выгрузку станков по циклу
• готовые изделия сбрасываются на склиз и попадают в тару
• после изготовления заданного количества деталей на световой стойке загорается сигнал — это означает, что нужно добавить заготовки в накопитель
• дозагрузка накопителя не требует остановки комплекса

Цены и комплектация

1. Промышленный робот Yaskawa GP25 — 787 838 ¥ (включая НДС 20%)
2. Пневматический захват Schunk PGN-plus-P 100-1 — 2 комплекта
3. Оптический датчик Renishaw OLP-40 — 2 комплекта
4. Система обдува
5. Кронштейн для захватов
6. Кулачки для захватов — 2 комплекта
7. Блок управления пневматикой
8. Склиз
9. Тумба для робота
10. Ограждения
11. Система безопасности
12. Интеграция оборудования в единый комплекс, включая необходимые кабели, шланги, разъемы и кронштейны
    • обучение персонала