Обслуживание станков

Состав универсального комплекса по загрузке ЧПУ станков

РТК — огороженная ячейка из двух станков, обслуживаемых промышленным роботом на линейной оси, и поворотного стола с накопителем.

Загрузка заготовок → Подтверждение готовности → Поворот стола 180° → Робот обслуживает станки → Возврат деталей в накопитель → Следующий цикл

Промышленный шестиосевой робот Yaskawa Motoman GP 25-12

Yaskawa Motoman GP 25-12 — универсальный шестиосевой промышленный робот с полезной нагрузкой до 20 кг и радиусом действия 1440 мм. Модель обеспечивает короткое время цикла и хорошую повторяемость.

Компактный дизайн подходит для процессов обработки заготовок, загрузки/разгрузки станка и похожих задач. Благодаря запястью с защитой IP67 робот подходит для операций мехобработки или шлифования.

В сочетании с пультом управления SmartPendant робот удобно интегрируется в автоматизированные среды.

Технические характеристики

• Количество осей: 6
• Максимальная грузоподъемность: 12 кг
• Повторяемость: 0,02 мм
• Максимальная досягаемость: 1440 мм
• Температурный режим: 0º…+45ºC
• Допустимая влажность окружающей среды: 20–80%
• Масса: 150 кг
• Номинальная мощность: 1,5 кВт

Оси и скорости

• Ось S: диапазон ±170º, скорость 260º/сек
• Ось L: диапазон +155º/-90º, скорость 230º/сек
• Ось U: диапазон +155º/-85º, скорость 260º/сек
• Ось R: диапазон ±200º, скорость 470º/сек, момент 22 Н·м, инерция 0,65 кг/м²
• Ось B: диапазон ±150º, скорость 470º/сек, момент 22 Н·м, инерция 0,65 кг/м²
• Ось T: диапазон ±455º, скорость 700º/сек, момент 9,8 Н·м, инерция 0,17 кг/м²

Контроллер и пульт Yaskawa Motoman YRC 1000

YRC 1000 — компактная многозадачная платформа контроллера для роботов и периферийных устройств (позиционеры, линейные оси, порталы), координирующая движение до 8 роботов и дополнительных внешних осей (в общей сложности до 72).

Как правило, контроллер поставляется со стандартным пультом программирования робота: сенсорный дисплей, горячие клавиши, быстрое программирование позиций и изменение параметров. Структуры программ построены на простых строковых операторах. Язык высокого уровня Inform III используется для логики управления и более сложных функций. Управление правами пользователей основано на системе USB Stick.

Быстрый многозадачный процессор, современная ОС и сервоприводы обеспечивают высокие ускорения, скорости вращения осей и хорошие характеристики траектории.

Производительность и траектория

• Время загрузки: меньше 40 секунд
• ARM (Advanced Robot Motion): динамически рассчитывает и контролирует крутящий момент и нагрузку на оси, оптимизирует ускорение и скорость, устраняет вибрации, быстро корректирует целевую координату, обеспечивает чувствительное обнаружение коллизий
• Интегрированный мягкий ПЛК: может использоваться для управления периферией и небольшими ячейками

Интеграция и связь

• стандартные интерфейсы (например, Ethernet, цифровые входы/выходы)
• web-доступ и удаленный мониторинг/обслуживание через Web/FTP
• поддержка OPC/UA (в т.ч. VDMA Robotics Companion Specification)
• поддержка промышленных шин и протоколов (Profinet, DeviceNet, Profibus, Ethernet/IP, ModbusTCP, CCLink, EtherCAT и др., включая safety)
• интеграция периферии (захваты, 2D/3D-зрение, датчики силы/момента, HMI)

Методы программирования (как в исходнике, без таблиц)

• стандартный обучающий пульт (сенсорный), Smart Pendant
• функциональные блоки Motologix для интеграции с ПЛК-средами IEC 61131
• программирование с ПК
• offline-моделирование MotoSimVRC (OLP) и сторонние OLP, решения Digital Twin
• приложения и мастера (Welding Wizard, PalletSolver, Motologix)
• CAD/CAM через постпроцессоры (G-code)
• ROS и сторонние среды программирования
• API-интерфейсы для научных сред (Matlab, LabView)
• 2D/3D зрение, подбор контейнеров, ИИ/нейросети
• обучающие ручки/перчатки, пользовательские HMI/визуализации, SDK (Motoplus C/C++, MotoCom32 SDK)

Линейная ось Yaskawa (ход 2 000 мм)

Напольная линейная ось с сервоприводом и кареткой. Позволяет перемещать робота ходом 2 метра, расширяя рабочую зону.

Технические характеристики

• Максимальная грузоподъемность: 1000 кг
• Максимальная скорость: 1,8 м/с
• Ускорение: 1,6 м/с²
• Точность позиционирования: ±0,06 мм

Одноосевой поворотный стол Yaskawa VMI-400

Двухпозиционный поворотный стол с сервоприводом и защитным экраном, предназначенный для перемещения деталей в рабочую зону. Разработан для удобства оператора и имеет подходящую высоту для загрузки/выгрузки.

Технические характеристики

• Номинальная полезная нагрузка: 400 кг
• Высота загрузки: 675 мм
• Вес: 323 кг

Трехкулачковый пневматический захват Schunk PZN+50-2

Универсальный центрический захват высокого усилия. Максимальный момент достигается за счет многореберных направляющих.

Подходит для разных областей, включая процессы, где требуются устойчивость к грязи, агрессивным химикатам, перепадам температур (от +5º до +90ºC) и запыленности. Может применяться во взрывоопасной промышленности.

Максимально допустимая длина пальцев корректируется в зависимости от номинального рабочего давления и уменьшается при его повышении.

Преимущества продукта (как в исходнике, кратко)

• можно манипулировать заготовкой большего веса (при корректной конфигурации)
• клиновой механизм и пневмопривод на отфильтрованном сжатом воздухе
• класс защиты: IP40
• доступны комплектации с механическим поддержанием усилия и клапанами поддержания давления SPV-D
• облегченный корпус из анодированного алюминиевого сплава

Технические характеристики

• Ход на кулачок: 4 мм
• Сила закрытия: 325 Н
• Сила открытия: 355 Н
• Сила закрытия при длине пальцев 0 мм: 297 Н
• Сила открытия при длине пальцев 0 мм: 328 Н
• Вес: 0,27 кг
• Рекомендованный вес заготовки: 1,65 кг
• Объем цилиндра за двойной ход: 9 см³
• Мин. рабочее давление: 2,0 бар
• Макс. рабочее давление: 8,0 бар
• Номинальное рабочее давление: 6,0 бар
• Мин. давление продувки воздухом: 0,5 бар
• Макс. давление продувки воздухом: 1,0 бар
• Время закрытия: 0,03 сек
• Время открытия: 0,03 сек
• Макс. допустимая длина пальца: 72 мм
• Макс. допустимый вес на палец: 0,18 кг
• Класс защиты IP: 40
• Мин. температура окружающей среды: 5°C
• Макс. температура окружающей среды: 90°C
• Точность повторения: 0,01 мм
• Класс чистого помещения ISO 14644-1: 5
• Диаметр: 65 мм
• Высота: 34 мм
• Момент Mx (макс.): 20 Н·м
• Момент My (макс.): 25 Н·м
• Момент Mz (макс.): 10 Н·м
• Макс. осевая сила Fz (макс.): 500 Н

Многофункциональный обрабатывающий центр Doosan SMX2100SB

Doosan SMX2100SB объединяет токарные и фрезерные операции в одном станке, позволяя выполнять сложные обработки за одну установку детали.

Конструкция включает 9 осей, 2 шпинделя и фрезерную B-ось, что дает универсальность обработки. Нижняя револьверная головка расширяет возможности и сокращает общее время производства.

Высокая точность обеспечивается прецизионным управлением B- и C-осями и системой автоматической термокомпенсации. Оптимизированная система охлаждения снижает перегрев шпинделя и направляющих.

Для удобства оператора предусмотрена поворотная панель и фронтальное расположение магазина инструментов.

Система ЧПУ FANUC 31i PLUS (как в исходнике, кратко)

• Многоканальность: до 10 каналов
• Высокая скорость обработки блоков: до 0,4 мкс
• Динамическое управление: Nano Smoothing и AI Contour Control
• Связь и интеграция: Ethernet, Profinet и др.
• Память: до 2 ГБ встроенной памяти
• Интерфейс: 15" сенсорный экран

Общие технические данные

• Диаметр обработки над станиной: 600 мм
• Диаметр обработки над суппортом: 600 мм
• Макс. диаметр обработки: 600 мм
• Рекомендуемый диаметр точения: 255 мм
• Макс. длина обработки: 1040 мм
• Макс. допустимый вес заготовки: левый шпиндель 260 кг / правый шпиндель 150 кг
• Диаметр прутка: 81 мм

Ходы

• Ось X: 630 мм (-105 / +525)
• Ось Z: 1085 мм
• Ось Y: 210 мм (±105)
• Ось A: 1097 мм
• Ось B: 240° (±120)
• Ось C1 / C2: 360°

Точностные характеристики

• Точность позиционирования X/Y/Z: 0,013 / 0,011 / 0,016 мм
• Точность позиционирования B/C1/C2: 0,0067 / 0,0067 / 0,0067 град
• Точность повторного позиционирования X/Y/Z: 0,008 / 0,006 / 0,009 мм
• Точность повторного позиционирования B/C1/C2: 0,0045 / 0,0045 / 0,0045 град

Левый шпиндель

• Механизм привода: BUILT-IN
• Диаметр патрона: 255 мм (10")
• Конус шпинделя: ASA A2-8
• Диаметр подшипника (передний): 130 мм
• Диаметр проходного отверстия: 91 мм
• Скорость вращения: 4000 об/мин
• Передаточное число двигателя: 1:1
• Макс. крутящий момент (токарная обработка): 512 Н·м
• Крутящий момент при контурной обработке по оси C: 512 Н·м
• Тормозной момент по оси C: 2112 Н·м
• Мин. шаг индексирования по оси C: 0,0001°

Правый шпиндель

• Механизм привода: BUILT-IN
• Диаметр патрона: 210 мм (8")
• Конус шпинделя: ASA A2-6
• Диаметр подшипника (передний): 110 мм
• Диаметр сквозного отверстия: 76 мм
• Скорость вращения: 5000 об/мин
• Передаточное число двигателя: 1:1
• Макс. крутящий момент (токарная обработка): 467 Н·м
• Крутящий момент при контурной обработке по оси C: 467 Н·м
• Тормозной момент по оси C: 2112 Н·м
• Мин. шаг индексирования по оси C: 0,001°

Фрезерный шпиндель

• Механизм привода: BUILT-IN
• Конус шпинделя: CAPTO C6 / HSK-A63 (T63)
• Диаметр подшипника (передний): 70 мм
• Скорость вращения: 12000 / 20000 об/мин
• Макс. крутящий момент шпинделя: 84,3 Н·м
• Угол индексирования кулачковой муфты: 15°
• Время индексирования по оси B: 2 сек
• Мин. шаг индексирования по оси B: 0,0001°
• Угол индексирования по оси B: случайный угол

Инструмент

• Ёмкость магазина: 40 / 80 / 120
• Макс. диаметр инструмента (непрерывный): 90 мм
• Макс. диаметр (без соседних): 130 мм
• Макс. длина инструмента: 300 мм
• Макс. масса инструмента: 12 кг
• Макс. момент инструмента: 9,8 Н·м
• Тип выбора инструмента: фиксированный адрес
• Время смены “инструмент к инструменту”: 1,8 сек
• Время смены “чип к чипу”: 7,8 сек
• Механизм смены: Swing Arm

Перемещения и приводы

• Скорость быстрого перемещения X/Z/Y/A: 48 / 48 / 36 / 30 м/мин
• Скорость быстрого перемещения B: 40 об/мин
• Скорость быстрого перемещения C1/C2: 200 об/мин
• Постоянная сила подачи X/Z/Y/A: 10599 / 10599 / 10345 / 9421 Н
• Кратковременная сила подачи X/Z/Y/A: 13778 / 13778 / 14482 / 14132 Н

Системы охлаждения и смазки

• Гидравлика: бак 26 л, насос лопастной, двигатель 2,2 кВт, давление 6 МПа, расход масла 28/24 л/мин
• Смазка направляющих: бак 0,7 л, электрический насос 24 Вт, давление 8 МПа, подача 7 мл/мин
• Смазка редуктора оси B/магазина: бак 2,0 л, насос шестерёнчатый 57 Вт, давление 1,6 МПа, подача 0,15/0,13 л/мин
• Смазка шпинделя: бак 1,32 л, насос шестерёнчатый 57 Вт
• Охлаждение масла: бак 30 л, насосы 2 шт., производительность охлаждения 3750/3300 Вт

Насосы подачи СОЖ и резервуар

• Резервуар СОЖ: 475 л, водорастворимая
• Насос шпинделя (10 бар): 1,1 кВт, фильтр 20 mesh, расход 20 л/мин
• Насос TTC (10 бар): 1,1 кВт, фильтр 25 мкм, расход 20 л/мин
• Насос шпинделя (30 бар): 2,9 кВт, фильтр 20 мкм, расход 34,0/27,0 л/мин
• Насос шпинделя (70 бар): 7,5 кВт, фильтр 20 мкм, расход 29,0/20,0 л/мин
• Промывка стола (4,5 бар): 0,75 кВт, фильтр 20 mesh, расход 30 л/мин
• Доп. опции СОЖ (4,5 бар): 0,75 кВт, фильтр 20 mesh, расход 30 л/мин

Требования к подключению и габариты

• Источник питания: 3Ph-AC200~480V 50/60Hz
• Требуемая мощность: 70,52 кВА
• Требуемое давление воздуха: 0,5 МПа
• Потребляемый объем воздуха: 800 НЛ/мин
• Габариты (Д×Ш×В): 4845 × 2770 × 2777 мм
• Вес нетто: 15300 кг

Описание техпроцесса

РТК — огороженная ячейка из двух станков, обслуживаемых промышленным роботом на линейной направляющей, и поворотного стола.

Оператор устанавливает заготовки в накопитель на поворотном столе, выходит за световые барьеры и подтверждает загрузку.

• Если робот находится в домашнем положении, а противоположная сторона поворотного стола обслужена либо пуста — стол сразу делает разворот на 180 градусов, и робот приступает к обслуживанию станков.
• Если оператор загрузил детали до того, как прошла обработка всех деталей в зоне работы робота — стол развернется автоматически в момент, когда робот выставит обратно на стол последнюю готовую деталь и переместится в домашнее положение.
• Пересечение световых барьеров сбрасывает готовность поворотного стола к развороту либо полностью прерывает разворот до подтверждения выхода оператора из зоны загрузки.

Цены и комплектация

1. Роботизированная часть (единым комплектом)

• промышленный робот Yaskawa Motoman GP 25-12
• контроллер Yaskawa Motoman YRC 1000
• пульт управления роботом
• линейная ось Yaskawa (ход 2 000 мм)
• одноосевой поворотный стол Yaskawa VMI-400
• трехкулачковый захват Schunk PZN+50-2 — 2 шт.
• кулачки для захватов Schunk PZN+50-2
• кронштейн для захватов Schunk PZN+50-2
• доработка станков под интеграцию с роботом
• разработка и изготовление оснастки
• ограждения
• кабели, лотки и прочее
• система безопасности
• интеграция оборудования в единый комплекс (микроконтроллеры, ПО, блоки управления, кабели, шланги, разъемы, кронштейны)
• пусконаладочные работы на территории заказчика
• обучение персонала

Цена: 930 000 ¥ (включая НДС 20%)

2. Многофункциональный обрабатывающий центр Doosan SMX2100SB (комплект)

• система ЧПУ Fanuc 31i PLUS
• ЧПУ + 15” дисплей, поддержка оси Y
• MPG-пульт
• порт RS-232 + USB
• обдув шпинделя воздухом
• электрический шкаф + кондиционер электрошкафа
• трансформатор
• гидравлическая станция
• педали управления гидравлическими узлами
• централизованная автоматическая система смазки
• полностью закрытая зона обработки
• защита направляющих X/Z и ШВП
• защита от разбрызгивания СОЖ и разлета стружки
• конвейер для удаления стружки с корзиной
• блокировка дверей
• трехцветный сигнальный индикатор
• воздушный пистолет
• освещение рабочей зоны
• пистолет СОЖ
• централизованная система подачи СОЖ
• выравнивающие болты и опоры
• комплект инструментов для обслуживания станка
• подготовка под оптические линейки X/Y/Z или оптические линейки X/Y/Z
• оптические линейки
• CAM система
• система измерения инструмента Renishaw
• система измерения детали RLP40 (Renishaw) (не съёмная, радиальное положение)
• комплект сырых кулачков — 2 шт.
• комплект закаленных кулачков — 2 шт.
• комплект расходных материалов для изготовления тестовой детали
• анкерные фундаментные болты
• руководства по эксплуатации
• таблички с мерами предосторожности
• рабочее освещение

Цена: 7 350 000 ¥ (включая НДС 20%)

3. Сервис и работы (как в исходнике)

• доставка до склада получателя
• пусконаладочные работы
• изготовление тестовых деталей
• инструктаж операторов станков с ЧПУ
• инструктаж работников, обслуживающих оборудование

Цена: 139 000 ¥ (включая НДС 20%)