Обслуживание станков

Роботизированный комплекс загрузки-разгрузки

РТК — огороженная ячейка из двух станков, обслуживаемых промышленным роботом, и поворотного стола для подачи/накопления заготовок.

Загрузка заготовок → Подтверждение готовности → Поворот стола 180° → Загрузка/выгрузка станков роботом → Возврат деталей → Следующий цикл

Промышленный робот-манипулятор Yaskawa Motoman GP25

Yaskawa Motoman GP25 — универсальный шестиосевой промышленный робот с полезной нагрузкой до 25 кг и радиусом действия 1802 мм. Обеспечивает короткое время цикла и высокую повторяемость.

Компактная конструкция подходит для обработки заготовок и загрузки/разгрузки станка. Запястье с защитой IP67 хорошо подходит для операций мехобработки или шлифования.

Технические характеристики

• Количество осей: 6
• Максимальная грузоподъемность: 25 кг
• Повторяемость: 0,02 мм
• Максимальная досягаемость: 1730 мм
• Температурный режим: 0º…+45ºC
• Допустимая влажность: 20–80%
• Масса: 250 кг
• Номинальная мощность: 2 кВт

Оси и скорости

• Ось S: диапазон ±180°, скорость 210°/сек
• Ось L: диапазон +155° / -105°, скорость 210°/сек
• Ось U: диапазон +160° / -86°, скорость 265°/сек
• Ось R: диапазон ±200°, скорость 420°/сек, момент 52 Н·м, инерция 2,3 кг/м²
• Ось B: диапазон ±140°, скорость 420°/сек, момент 52 Н·м, инерция 2,3 кг/м²
• Ось T: диапазон ±455°, скорость 885°/сек, момент 32 Н·м, инерция 1,2 кг/м²

Контроллер и пульт Yaskawa Motoman YRC 1000

Yaskawa Motoman YRC 1000 — компактная и мощная многозадачная платформа контроллера для роботов и периферии (позиционеры, линейные оси, порталы), координирующая движение до 8 роботов (главный/подчиненный) и дополнительных внешних осей (в общей сложности до 72).

Поставляется со стандартным пультом программирования: сенсорный дисплей, горячие клавиши, быстрые настройки позиций и параметров. Программы строятся на простых строковых операторах. Для расширенной логики используется язык высокого уровня Inform III. Управление правами пользователей — через USB-носитель.

Производительность и точность движения

• Время загрузки: меньше 40 секунд
• ARM (Advanced Robot Motion): расчет и контроль момента/нагрузки на осях, оптимизация ускорения/скорости, устранение вибраций, быстрая коррекция целевой координаты, обнаружение коллизий
• Интегрированный мягкий ПЛК: управление периферией и небольшими ячейками, в простых комплексах может снизить необходимость отдельного ПЛК

Интеграция и связь

Контроллер интегрируется в сети и имеет стандартные интерфейсы (Ethernet, цифровые I/O), web-доступ и удаленный мониторинг/обслуживание. Поддерживаются протоколы для цифрового производства, включая OPC/UA (в т.ч. VDMA Robotics Companion Specification), а также распространенные промышленные шины и протоколы (Profinet, DeviceNet, Profibus, Ethernet/IP, ModbusTCP, EtherCAT и др., включая варианты safety).

Методы программирования и инструменты

• стандартный обучающий пульт (сенсорный) / Smart Pendant
• функциональные блоки для интеграции в ПЛК-среды IEC 61131 (Motologix)
• программирование с ПК
• offline-моделирование (MotoSimVRC и сторонние OLP / Digital Twin)
• приложения и мастера (например, Welding Wizard, PalletSolver)
• CAD/CAM постпроцессоры (G-code)
• ROS и сторонние среды
• API/SDK (Motoplus C/C++, MotoCom32 SDK и т.п.)
• 2D/3D зрение, датчики силы/момента, ИИ/нейросети
• обучающие устройства (ручки/перчатки) и HMI/визуализация под задачу

Одноосевой поворотный стол Yaskawa VMI-400

Двухпозиционный поворотный стол с сервоприводом и защитным экраном для перемещения деталей в рабочую зону. Сделан так, чтобы оператору было удобно загружать и выгружать детали на комфортной высоте.

Характеристики

• Номинальная полезная нагрузка: 400 кг
• Высота загрузки: 675 мм
• Вес: 323 кг

Трехкулачковый пневматический захват Schunk PZN-plus 100-1

Универсальный центрический трехкулачковый захват высокого усилия. Большой момент достигается за счет многореберных направляющих.

Подходит для условий, где важна устойчивость к грязи, химии, перепадам температур (+5º…+90ºC) и запыленности. Оснащается периферией (кронштейны, втулки, уплотнения, крышки, монтажные комплекты и т.п.).

Важно: максимально допустимая длина пальцев корректируется под рабочее давление и уменьшается при его повышении.

Технические характеристики

• Ход на кулачок: 10 мм
• Усилие закрытия: 1800 Н
• Усилие открытия: 1920 Н
• Усилие закрытия при длине пальцев 0 мм: 2000 Н
• Усилие открытия при длине пальцев 0 мм: 2141 Н
• Вес: 1,41 кг
• Рекомендованный вес заготовки: 9 кг
• Мин. рабочее давление: 2,0 бар
• Макс. рабочее давление: 8,0 бар
• Номинальное рабочее давление: 6,0 бар
• Время закрытия: 0,1 сек
• Время открытия: 0,1 сек
• Макс. допустимая длина пальца: 145 мм
• Макс. допустимый вес на палец: 1,1 кг
• Класс защиты IP: 40
• Мин. температура окружающей среды: 5° C
• Макс. температура окружающей среды: 90° C

Описание техпроцесса

РТК — огороженная ячейка с двумя станками, которые обслуживает робот, и поворотным столом для подачи заготовок.

Оператор:

• устанавливает заготовки в накопитель на поворотном столе
• выходит за световые барьеры
• подтверждает загрузку

Дальше логика работы:

• если робот в домашнем положении, а противоположная сторона стола обслужена или пуста — стол сразу разворачивается на 180°, и робот начинает загрузку/выгрузку станков
• если оператор загрузил детали до завершения обработки в зоне робота — стол развернется автоматически, когда робот выставит на стол последнюю готовую деталь и уйдет в домашнее положение
• пересечение световых барьеров сбрасывает готовность стола к развороту или прерывает разворот до подтверждения выхода оператора из зоны загрузки

Комплектация

1. Промышленный робот-манипулятор Yaskawa GP25
2. Контроллер Yaskawa Motoman YRC 1000
3. Одноосевой поворотный стол Yaskawa VMI-400
4. Пульт управления роботом
5. Пневмомеханический захват Schunk PZN-plus 100-1 — 2 шт.
6. Кронштейн для захватов
7. Кулачки для захватов — 2 комплекта
8. Блок управления пневматикой
9. Доработка станков под интеграцию с роботом (открытие дверей)
10. Кулачки для патрона — 2 комплекта
11. Тумба для робота
12. Ограждения
13. Система безопасности
14. Интеграция оборудования в единый комплекс (ПО, блоки управления, кабели, шланги, разъемы, кронштейны)
    • пусконаладочные работы
    • обучение персонала

Цена

• Комплект (робот GP25 + YRC1000 + VMI-400 + пульт): 617 786 ¥, включая НДС 20%